Періодичні наукові видання

Постійне посилання на фонд

https://eir.nuos.edu.ua/handle/123456789/3318

Переглянути

Перегляд Періодичні наукові видання за Автор "Aloba, Leo T."

Зараз показуємо 1 - 2 з 2
  • Ескіз
    Документ
    Classification and features of search autonomous underwater vehicles control
    (2019) Aloba, Leo T.; Алоба, Л. Т.
    Ройовий інтелект, широко використовуваний у сфері ройової робототехніки, – це колективна поведінка децентралізованих, самоорганізованих агентів групи, що є чудовою можливістю рою агентів порівняно з його окремими агентами. Він вивчався і застосовувався для низки різних завдань, де група автономних ненаселених підводних апаратів (АНПА) використовується для вирішення завдань з розподіленим підходом. Останнім часом необхідність групового застосування інтелектуальних АНПА значною мірою постала у зв’язку з низькою вартістю їх серійного виробництва, зниженням витрат на використання та обслуговування груп АНПА, розширеними методами застосування в більшому діапазоні, відмовостійкістію, масштабованістю, гнучкістю, підвищенням ефективності вирішення поставлених задач та іншим. Вони використовуються для інтелектуального виконання завдань місією в сфері низки важливих видів діяльності, таких як інспекції трубопроводів у газовій і нафтовій промисловості, військове використання, відновлення затонулих об’єктів, контрзаходи підводних мін тощо. Типи групових застосувань АНПА дають ефективні та надійні результати виконання спільної місії. Запропоновано класифікацію методів групового застосування АНПА для керування підводними системами і дослідженнями робототехніки та освоєння Світового океану, що охоплює плоский прямолінійний і криволінійний рух АНПА, а також їх груповий просторовий рух. Розроблено класифікацію підводних завдань і методів їх вирішення за допомогою групи АНПА. Наведено основні методи розподіленого групового керування без обміну інформацією та з необхідністю забезпечення регулярного обміну інформацією між АНПА в групі. Сформульовано низку прикладних науково-технічних завдань зі створення систем централізованого та децентралізованого керування групою підводних апаратів, що виконують спільну місію. Отримані результати можуть слугувати теоретичною основою для розробки високоефективних систем автоматизації групового руху підводних апаратів під час виконання робіт на великих акваторіях у невизначених середовищах.
  • Ескіз
    Документ
    Синтез системи автоматичного керування веденим автономним ненаселеним підводним апаратом як «агентом» групи
    (2020) Блінцов, В. С.; Алоба, Л. Т.; Blintsov, Volodymyr S.; Aloba, Leo T.
    Анотація. Щораз більші вимоги до продуктивності виконання підводних пошукових робіт стимулюють одночасне застосування групи автономних ненаселених підводних апаратів. Організація таких підводних місій вимагає створення високоефективних систем автоматичного керування кожним окремим підводним апаратом як «агентом» групи апаратів, які рухаються на однаковій глибині одним курсом і швидкістю. Такий режим іменується «вирівнюванням». Одночасно необхідно автоматично забезпечити максимальну дистанцію між підводними апаратами, достатню для утримання надійного гідроакустичного зв’язку між ними, тобто режим «когезії», та усунути аварійне зближення сусідніх підводних апаратів, тобто режим «адгезії». Метою роботи є розроблення узагальненого алгоритму, структури системи автоматичного керування веденим автономним ненаселеним підводним апаратом як «агентом» групи підводних апаратів, які виконують спільну підводну місію. Для досягнення поставленої мети використано методи теорії автоматичного керування для синтезу системи керування, методи нечіткої логіки для синтезу законів керування рухом підводного апарата, математичний апарат теорії матриць для моделювання процесів функціонування окремих блоків синтезованої системи керування таким апаратом. Результатом роботи є розроблений узагальнений процес функціонування системи автоматичного керування веденим автономним ненаселеним підводним апаратом як «агентом» групи, який реалізує режими вирівнювання, адгезії та когезії як основні режими групового руху. Для цього використовується інформація від його власних навігаційних сенсорів і додаткових сенсорів навігаційної обстановки, моделювання навігаційної обстановки навколо нього та ідентифікації навігаційних загроз. Наукова новизна полягає у розробленні структури системи автоматичного керування веденим автономним ненаселеним підводним апаратом як «агентом» групи, яка містить блок «Сенсори навігаційної обстановки», блок «Модель навігаційної обстановки», блок «Ідентифікатор навігаційних загроз» і блок «Бортовий керуючий контролер», а також у розробленні матричних інформаційних моделей функціонування вказаних. Практична значимість дослідження полягає у створенні теоретичного підґрунтя для подальших прикладних розроблень систем керування веденим підводним апаратом, що дасть змогу підвищити продуктивність групових підводних пошукових місій.