Синтез системи автоматичного керування веденим автономним ненаселеним підводним апаратом як «агентом» групи

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorБлінцов, В. С.
dc.contributor.authorАлоба, Л. Т.
dc.contributor.authorBlintsov, Volodymyr S.
dc.contributor.authorAloba, Leo T.
dc.date.accessioned2021-04-21T10:46:23Z
dc.date.available2021-04-21T10:46:23Z
dc.date.issued2020
dc.descriptionБлінцов, В. С. Синтез системи автоматичного керування веденим автономним ненаселеним підводним апаратом як «агентом» групи = Synthesis of the automatic control system of the autonomous underwater vehicle as the «аgent» of the group / В. С. Блінцов, Л. Т. Алоба // Зб. наук. пр. НУК. – Миколаїв : НУК, 2020. – № 4 (482). – С. 53–67.uk_UA
dc.description.abstractАнотація. Щораз більші вимоги до продуктивності виконання підводних пошукових робіт стимулюють одночасне застосування групи автономних ненаселених підводних апаратів. Організація таких підводних місій вимагає створення високоефективних систем автоматичного керування кожним окремим підводним апаратом як «агентом» групи апаратів, які рухаються на однаковій глибині одним курсом і швидкістю. Такий режим іменується «вирівнюванням». Одночасно необхідно автоматично забезпечити максимальну дистанцію між підводними апаратами, достатню для утримання надійного гідроакустичного зв’язку між ними, тобто режим «когезії», та усунути аварійне зближення сусідніх підводних апаратів, тобто режим «адгезії». Метою роботи є розроблення узагальненого алгоритму, структури системи автоматичного керування веденим автономним ненаселеним підводним апаратом як «агентом» групи підводних апаратів, які виконують спільну підводну місію. Для досягнення поставленої мети використано методи теорії автоматичного керування для синтезу системи керування, методи нечіткої логіки для синтезу законів керування рухом підводного апарата, математичний апарат теорії матриць для моделювання процесів функціонування окремих блоків синтезованої системи керування таким апаратом. Результатом роботи є розроблений узагальнений процес функціонування системи автоматичного керування веденим автономним ненаселеним підводним апаратом як «агентом» групи, який реалізує режими вирівнювання, адгезії та когезії як основні режими групового руху. Для цього використовується інформація від його власних навігаційних сенсорів і додаткових сенсорів навігаційної обстановки, моделювання навігаційної обстановки навколо нього та ідентифікації навігаційних загроз. Наукова новизна полягає у розробленні структури системи автоматичного керування веденим автономним ненаселеним підводним апаратом як «агентом» групи, яка містить блок «Сенсори навігаційної обстановки», блок «Модель навігаційної обстановки», блок «Ідентифікатор навігаційних загроз» і блок «Бортовий керуючий контролер», а також у розробленні матричних інформаційних моделей функціонування вказаних. Практична значимість дослідження полягає у створенні теоретичного підґрунтя для подальших прикладних розроблень систем керування веденим підводним апаратом, що дасть змогу підвищити продуктивність групових підводних пошукових місій.uk_UA
dc.description.abstract1Abstract. Growing demands on the performance of underwater exploration work stimulate the simultaneous use of a group of autonomous unmanned vehicle. The organization of such underwater missions requires the creation of highly efficient systems of automatic control of each individual autonomous unmanned vehicle as an “agent” of a group of vehicles moving at the same depth at the same course and speed. This mode is called “alignment”. At the same time, it is necessary to automatically ensure the maximum distance between the autonomous unmanned vehicle, sufficient to maintain a reliable sonar connection between them, i.e. the “cohesion” mode, and to exclude the emergency convergence of neighboring submarines, i.e. the “adhesion” mode. The aim of the work is to develop a generalized algorithm. structures of the system of automatic control of the conducted autonomous unmanned vehicle as “agent” of group of submarines which carry out the joint underwater mission. To achieve this goal, the methods of automatic control theory for the synthesis of the control system, fuzzy logic methods for the synthesis of the laws of control of the underwater vehicle, the mathematical apparatus of matrix theory for modeling the processes of individual units of the synthesized control system. The result is a generalized process of functioning of the automatic control system of the autonomous unmanned vehicle as an “agent” of the group, which implements the modes of alignment, adhesion and cohesion as the main modes of group movement. This uses information from its own navigation sensors and additional sensors of the navigation environment, modeling of the navigation environment around it and identification of navigation threats. The scientific novelty is the development of the structure of the automatic control system of the autonomous unmanned vehicle as an “agent” of the group, which includes the block “Navigation environment sensors”, block "Navigation situation model", block “Navigation threat identifier” and block “On-board control computer” and also in development of matrix information models of functioning of the specified. The practical significance of the research lies in the creation of a theoretical basis for further applied developments of autonomous unmanned vehicle control systems, which will increase the productivity of group underwater search missions.uk_UA
dc.identifier.issn2311–3405 (Print)
dc.identifier.issn2313-0415 (Online)uk
dc.identifier.urihttps://eir.nuos.edu.ua/handle/123456789/3917
dc.language.isoukuk_UA
dc.relation.ispartofseries629.127uk_UA
dc.subjectавтономний ненаселений підводний апаратuk_UA
dc.subjectгрупове застосуванняuk_UA
dc.subjectсистема автоматичного керуванняuk_UA
dc.subjectвирівнюванняuk_UA
dc.subjectадгезіяuk_UA
dc.subjectкогезіяuk_UA
dc.subjectautonomous unmanned vehicleuk_UA
dc.subjectgroup applicationuk_UA
dc.subjectautomatic control systemuk_UA
dc.subjectalignmentuk_UA
dc.subjectadhesionuk_UA
dc.subjectcohesionuk_UA
dc.titleСинтез системи автоматичного керування веденим автономним ненаселеним підводним апаратом як «агентом» групиuk_UA
dc.title1Synthesis of the automatic control system of the autonomous underwater vehicle as the «аgent» of the groupuk_UA
dc.title22020
dc.typeArticleuk_UA

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Blintsov.pdf
Розмір:
959.88 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
стаття
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
7.05 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

№ 4 (482) 2020